即機(jī)器人本體，其臂部一般選用空間開鏈連桿組織，其中的運(yùn)動(dòng)副（轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副）常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)一般即為機(jī)器人的自由度數(shù)。依據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng) 坐標(biāo)方法的不同，機(jī)器人執(zhí)行組織可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位別離稱為基座、 腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執(zhí)行器）和行走部（對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人）等。

驅(qū)動(dòng)設(shè)備

是唆使執(zhí)行組織運(yùn)動(dòng)的組織，依照操控系統(tǒng)宣布的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。它輸入的是電信號(hào)，輸出的是線、角位移量。機(jī)器人運(yùn)用的驅(qū)動(dòng)設(shè)備主要是電力驅(qū)動(dòng)設(shè)備，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，此外也有選用液壓、氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)設(shè)備。

檢測設(shè)備

是實(shí)時(shí)檢測機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及作業(yè)情況，依據(jù)需要反應(yīng)給操控系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行組織進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求。作為檢測裝 置的傳感器大致能夠分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反應(yīng)信號(hào)送 至操控器，形成閉環(huán)操控。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)目標(biāo)及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動(dòng)作能適應(yīng)外界情況的改變，使之達(dá)到 更高層次的自動(dòng)化，乃至使機(jī)器人具有某種“感覺”，向智能化開展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出作業(yè)目標(biāo)、作業(yè)環(huán)境的有關(guān)信息，使用這些信息構(gòu)成一個(gè)大 的反應(yīng)回路，從而將大大提高機(jī)器人的作業(yè)精度。

操控系統(tǒng)